123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118119120121122123124125126127128129130131132133134135136137138139140141142143144145146147148149150151152153154155156157158159160161162163164165166167168169170171172173174175176177178179180181182183184185186187188189190191192193194195196197198199200201202203204205206207208209210211212213214215216217218219220221222223224225226227228229230231232233234235236237238239240241242243244245246247248249250251252253254255256257258259260261262263264265266267268269270271272273274275276277278279280 |
- #ifndef OPENCV_CORE_EIGEN_HPP
- #define OPENCV_CORE_EIGEN_HPP
- #include "opencv2/core.hpp"
- #if defined _MSC_VER && _MSC_VER >= 1200
- #pragma warning( disable: 4714 )
- #pragma warning( disable: 4127 )
- #pragma warning( disable: 4244 )
- #endif
- namespace cv
- {
- template<typename _Tp, int _rows, int _cols, int _options, int _maxRows, int _maxCols> static inline
- void eigen2cv( const Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& src, Mat& dst )
- {
- if( !(src.Flags & Eigen::RowMajorBit) )
- {
- Mat _src(src.cols(), src.rows(), traits::Type<_Tp>::value,
- (void*)src.data(), src.stride()*sizeof(_Tp));
- transpose(_src, dst);
- }
- else
- {
- Mat _src(src.rows(), src.cols(), traits::Type<_Tp>::value,
- (void*)src.data(), src.stride()*sizeof(_Tp));
- _src.copyTo(dst);
- }
- }
- template<typename _Tp, int _rows, int _cols, int _options, int _maxRows, int _maxCols> static inline
- void eigen2cv( const Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& src,
- Matx<_Tp, _rows, _cols>& dst )
- {
- if( !(src.Flags & Eigen::RowMajorBit) )
- {
- dst = Matx<_Tp, _cols, _rows>(static_cast<const _Tp*>(src.data())).t();
- }
- else
- {
- dst = Matx<_Tp, _rows, _cols>(static_cast<const _Tp*>(src.data()));
- }
- }
- template<typename _Tp, int _rows, int _cols, int _options, int _maxRows, int _maxCols> static inline
- void cv2eigen( const Mat& src,
- Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& dst )
- {
- CV_DbgAssert(src.rows == _rows && src.cols == _cols);
- if( !(dst.Flags & Eigen::RowMajorBit) )
- {
- const Mat _dst(src.cols, src.rows, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- if( src.type() == _dst.type() )
- transpose(src, _dst);
- else if( src.cols == src.rows )
- {
- src.convertTo(_dst, _dst.type());
- transpose(_dst, _dst);
- }
- else
- Mat(src.t()).convertTo(_dst, _dst.type());
- }
- else
- {
- const Mat _dst(src.rows, src.cols, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- src.convertTo(_dst, _dst.type());
- }
- }
- template<typename _Tp, int _rows, int _cols, int _options, int _maxRows, int _maxCols> static inline
- void cv2eigen( const Matx<_Tp, _rows, _cols>& src,
- Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& dst )
- {
- if( !(dst.Flags & Eigen::RowMajorBit) )
- {
- const Mat _dst(_cols, _rows, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- transpose(src, _dst);
- }
- else
- {
- const Mat _dst(_rows, _cols, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- Mat(src).copyTo(_dst);
- }
- }
- template<typename _Tp> static inline
- void cv2eigen( const Mat& src,
- Eigen::Matrix<_Tp, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>& dst )
- {
- dst.resize(src.rows, src.cols);
- if( !(dst.Flags & Eigen::RowMajorBit) )
- {
- const Mat _dst(src.cols, src.rows, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- if( src.type() == _dst.type() )
- transpose(src, _dst);
- else if( src.cols == src.rows )
- {
- src.convertTo(_dst, _dst.type());
- transpose(_dst, _dst);
- }
- else
- Mat(src.t()).convertTo(_dst, _dst.type());
- }
- else
- {
- const Mat _dst(src.rows, src.cols, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- src.convertTo(_dst, _dst.type());
- }
- }
- template<typename _Tp, int _rows, int _cols> static inline
- void cv2eigen( const Matx<_Tp, _rows, _cols>& src,
- Eigen::Matrix<_Tp, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>& dst )
- {
- dst.resize(_rows, _cols);
- if( !(dst.Flags & Eigen::RowMajorBit) )
- {
- const Mat _dst(_cols, _rows, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- transpose(src, _dst);
- }
- else
- {
- const Mat _dst(_rows, _cols, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- Mat(src).copyTo(_dst);
- }
- }
- template<typename _Tp> static inline
- void cv2eigen( const Mat& src,
- Eigen::Matrix<_Tp, Eigen::Dynamic, 1>& dst )
- {
- CV_Assert(src.cols == 1);
- dst.resize(src.rows);
- if( !(dst.Flags & Eigen::RowMajorBit) )
- {
- const Mat _dst(src.cols, src.rows, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- if( src.type() == _dst.type() )
- transpose(src, _dst);
- else
- Mat(src.t()).convertTo(_dst, _dst.type());
- }
- else
- {
- const Mat _dst(src.rows, src.cols, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- src.convertTo(_dst, _dst.type());
- }
- }
- template<typename _Tp, int _rows> static inline
- void cv2eigen( const Matx<_Tp, _rows, 1>& src,
- Eigen::Matrix<_Tp, Eigen::Dynamic, 1>& dst )
- {
- dst.resize(_rows);
- if( !(dst.Flags & Eigen::RowMajorBit) )
- {
- const Mat _dst(1, _rows, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- transpose(src, _dst);
- }
- else
- {
- const Mat _dst(_rows, 1, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- src.copyTo(_dst);
- }
- }
- template<typename _Tp> static inline
- void cv2eigen( const Mat& src,
- Eigen::Matrix<_Tp, 1, Eigen::Dynamic>& dst )
- {
- CV_Assert(src.rows == 1);
- dst.resize(src.cols);
- if( !(dst.Flags & Eigen::RowMajorBit) )
- {
- const Mat _dst(src.cols, src.rows, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- if( src.type() == _dst.type() )
- transpose(src, _dst);
- else
- Mat(src.t()).convertTo(_dst, _dst.type());
- }
- else
- {
- const Mat _dst(src.rows, src.cols, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- src.convertTo(_dst, _dst.type());
- }
- }
- template<typename _Tp, int _cols> static inline
- void cv2eigen( const Matx<_Tp, 1, _cols>& src,
- Eigen::Matrix<_Tp, 1, Eigen::Dynamic>& dst )
- {
- dst.resize(_cols);
- if( !(dst.Flags & Eigen::RowMajorBit) )
- {
- const Mat _dst(_cols, 1, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- transpose(src, _dst);
- }
- else
- {
- const Mat _dst(1, _cols, traits::Type<_Tp>::value,
- dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp)));
- Mat(src).copyTo(_dst);
- }
- }
- }
- #endif
|